جزوه آشنایی با کنترل مد لغزشی
کنترل مد لغزشی(Sliding mode control) یکی از روش های کنترلی مقاوم می باشد. این کنترل کننده در برابر اغتشاشات و تغییر پارامتر ها و همچنین نویزهای مزاحم کاملا مقاوم می باشد. دلیل کارایی بالای این روش سادگی طراحی و پیاده سازی آن در عمل می باشد. این روش به طور گسترده در سیستم های گونانون غیر خطی مورد استفاده قرار می گیرید کوادروتورها یک نمونه از هواپیما‌های بدون سرنشین هستند که دارای ویژگی های منحصر به فردی در مقایسه با دیگر پهپاد ها می‌باشند که می‌توان به برخواست و فرود به صورت عمودی، پرواز در محیط های کوچک و قابلیت مانور بالای آن‌ها اشاره کرد. همچنین ساختار نسبتا ساده، مقرون به صرفه و سیستم پرواز آسان کوادروتورها سبب شده است که به صورت گسترده‌ای به منظور توسعه، پیاده سازی و تست انواع روش‌های کنترل استفاده شوند. یکی از روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مد لغزشی می باشد که با وجود قابلیت های بالای کنترل مد لغزشی این روش یک اشکال عمده دارد و آن نوسان فرکانس بالا در سیگنال ورودی کنترل است که به پدیده‌ی چترینگ و یا وزوز معروف است.
در این جزوه اصول طراحی کنترل کننده به روش مد لغزشی ارائه می شود. براي این منظور ابتدا تئوري هاي کنترل غیرخطی از جمله فیدبک خطی ساز و روش لیاپانوف به صورت اجمالی مرور گردیده و سپس طراحی به روش مد لغزشی ارائه می شود. در این راستا الگوریتم هاي مد لغزشی استاندارد مرتبه اول، مد لغزشی مرتبه دوم، مد لغزشی نهایی و بهینه تشریح می شوند. در انتها طراحی رویتگر مد لغزشی نیز ارائه می گردد.
ساختار فصول:
- مقدمه
- تئوري هاي کنترل غیرخطی براي سیستم هاي معین
- طراحی کنترل مد لغزشی مرتبه اول براي سیستم هاي غیرخطی نامعین
- مد لغزشی مرتبه بالا
- کنترل مد لغزشی نهایی
- رویتگر غیرخطی
لینک دانلود: جزوه فارسی آشنایی با کنترل مد لغزشی
تعداد صفحات: 35 صفحه
حجم: 1.52 مگابایت
زبان: فارسی