معرفی سیستم های زیر تحریک (Under actuated)
Underactuation اصطلاحی فنی است که در رباتیک و نظریه کنترل برای توصیف سیستم های مکانیکی به کار می رود که نمی توان دستور داد که مسیرهای دلخواه را در فضای پیکربندی دنبال کنند. سیستم های مکانیکی underactuated ورودی های کنترلی کمتری نسبت به درجات آزادی دارند و در برنامه های کاربردی مانند ربات های فضایی و زیر دریا، ربات های متحرک، ربات های انعطاف پذیر، پیاده رفتن، branchiating و ژیمناستیک، کار می کنند. دینامیک لاگرانژی این سیستم ها ممکن است شامل غیرخطی بودن غیرخطینگی ها، دینامیک غیر حداقل فازی، محدودیت های nonholonomic، و دیگر ویژگی هایی باشد که این کلاس از سیستم ها را در خط مقدم تحقیقات در کنترل غیر خطی قرار می دهند. بنابراین درک کاملی از کنترل این سیستم ها وجود ندارد.
کنترل غیرخطی هندسی و همچنین روش های مبتنی بر passivity و روش های کنترل مد لغزشی و مقاوم از روش های کنترلی کاربردی در زمینه این سیستم ها هستند. پاندول معکوس کلاسیک نمونه ای از یک سیستم کم زیر تحریک است که دارای دو درجه آزادی (یکی برای حرکت در صفحه افقی و دیگری برای حرکت زاویه ای آونگ) می باشد، اما فقط یکی از آن ها (موقعیت) تحریک می شود، و دیگری فقط به طور غیر مستقیم کنترل می شود. اگرچه به طور طبیعی این سیستم بسیار ناپایدار است، اما این سیستم کم بهره هنوز هم قابل کنترل است.
در این نوشته سعی کردیم تا مختصرا به “معرفی سیستم های زیر تحریک (Under actuated)” بپردازیم.