مقاله طراحی و شبیه سازی ربات دوپا با 14 درجه آزادی
ربات هاي دو پا توجه بسیاري از محققان را در 35 سال گذشته جلب کرده و از مهم ترین موضوعات حال حاضر در روباتیک می باشند. از دلایل این امر مناسب بودن ربات دوپا براي انجام کار در محیط انسان و مطالعه راه رفتن انسان براي ساخت اندام مصنوعی است. به همین علت مسئله اصلی در طراحی این ربات ها شباهت هرچه بیشتر مسیر حرکت آن ها به مسیر حرکت انسان است.
این مقاله به طراحی نوین یک ربات دوپا 14 درجه آزادي و شبیه سازي حرکت آن به وسیله منحنی آماري مفاصل بدن انسان می پردازد. آنچه این ربات را از ربات هاي دو پاي پیشین متمایز می کند شباهت درجات آزادي آن به انسان و طراحی مسیر آن با استفاده از منحنی هاي آماري مفاصل بدن انسان است. بر این اساس، اولا نسبت هاي ابعادي ربات مطابق با نسبت هاي بدن انسان (نسبت طلایی) در نظر گرفته شده است. ثانیا مفاصل چند درجه آزادي آن طوري طراحی گشته که همانند بدن انسان، محورهاي آن ها از یک نقطه عبور کنند (مفصل یونیورسال). شبیه سازي ربات در نرم افزارهاي (CosmosMotion) و (SimMechanics) انجام شده است…
لینک دانلود: مقاله طراحی و شبیه سازی ربات دوپا با 14 درجه آزادی
تعداد صفحات: 9 صفحه
حجم: 1.3 مگابایت
زبان: فارسی