استحکام از اهمیت اساسی در طراحی سیستم کنترل برخوردار است زیرا سیستم های واقعی در برابر اغتشاش خارجی و نویز اندازه گیری آسیب پذیر هستند و همیشه بین مدل های ریاضی مورد استفاده برای طراحی و سیستم واقعی تفاوت وجود دارد. به طور معمول، مهندس كنترل لازم است كنترل كننده اي را طراحي كند كه در صورت عدم پايداري، وجود سيگنال هاي اغتشاش و نویز، ديناميك های مدل نشده و تغييرات پارامترهاي پلنت، سطح عملكرد خاصي را برآورده سازد.

این اهداف طراحی به بهترین وجه از طریق مکانیسم کنترل فیدبک تحقق می یابند. طی دو دهه گذشته نیاز و اهمیت استحکام در طراحی سیستم های کنترل به ویژه مورد توجه قرار گرفته است. در کنترل تک ورودی تک ورودی کلاسیک، مقاومت با اطمینان از گین و حاشیه فاز خوب حاصل می شود. طراحی برای حاشیه های پایداری خوب معمولاً منجر به پاسخ های خوب می شود که عملکرد مطلوب را به همراه دارد. وقتی تکنیک های طراحی چند متغیره برای اولین بار در دهه 1960 توسعه یافتند، تأکید بر دستیابی به عملکرد خوب و نه استحکام بود…