کتاب مدل سازی، طراحی کنترل کننده و شبیه سازی ربات زیردریایی
این کتاب به توسعه مدل هایی مربوط می شود که می توانند برای برنامه ریزی حرکت و طراحی کنترل فیدبک ربات های زیردریایی مورد استفاده قرار گیرند. ربات های زیردریایی به دلیل دینامیک غیرخطی، مدل‌های نامشخص و وجود اغتشاشاتی که اندازه‌گیری یا تخمین آن دشوار است، در طراحی سیستم کنترل مشکلاتی را به وجود می‌آورند. بسیاری از مشکلات باید حل شوند تا ربات های زیردریایی به واقعیت تبدیل شوند. کنترل دینامیکی ربات نیاز به تضمین پایداری و عملکرد مداوم دارد.
دینامیک ربات های زیردریایی خودران یک مسئله در طراحی سیستم کنترل است که روش‌های طراحی خطی سنتی نمی‌توانند به راحتی آن را حل کنند. دینامیک آن اساساً ماهیت غیرخطی دارد. ضرایب هیدرودینامیکی اغلب ناشناخته هستند و انواع اغتشاشات غیرقابل اندازه گیری به دلیل جریان وجود دارد. در این کتاب، یک رویکرد جدید از روش کنترل فیدبک برای کنترل دقیق مسیر و پایداری ربات های زیردریایی توسعه داده شده است. کنترل فیدبک هم در غیاب و هم در وجود عدم قطعیت ایجاد می شود…
لینک دانلود: کتاب مدل سازی، طراحی کنترل کننده و شبیه سازی ربات زیردریایی
نام لاتین: Autonomous Underwater Vehicles: Modeling, Control Design, and Simulation
تعداد صفحات: 158 صفحه
حجم: 2.05 مگابایت
نویسندگان: Sabiha Wadoo and Pushkin Kachroo
زبان: انگلیسی
