کنترل آرایش بندی چیست؟

ناوبري و هدایت ربات هاي متحرك در سال هاي اخیر به یکی از موضوعات مورد توجه جامعه رباتیک، کنترل و سایر رشته هاي مهندسی تبدیل شده است. کنترل آرایش بندی (Formation Control) به معنی حفظ یک پیکره بندی مطلوب در میان تعدادی عامل متحرک در بحث سیستم های چند عامله (multi agent systems) است. عامل ها ممکن است ربات متحرک، شناور، کشتی، هواپیما ماهواره، موشک یا زیر دریایی باشند.

رویکرد رهبر- پیرو:

مهمترین رویکرد در این زمینه، آرایش بندی رهبر- پیرو است. که در این رویکرد، یک یا تعدادی عامل به عنوان رهبر انتخاب شده و مسیر مطلوبی را طی می کنند. سایر عامل ها با عنوان پیرو می بایست در فاصله و زاویه مطلوب با رهبر قرار گیرند. که در نتیجه آرایش بندی مطلوب کلی برقرار خواهد شد.

استفاده از انواع عامل ها و انواع کنترل کننده های مقاوم و تطبیقی و نیز وجود محدودیت ها و سناریوهای مختلف، چالش های بسیاری را فرا رو می آورد که در نتیجه آن کنترل آرایش بندی را به یک موضوع روز در دنیا برای تحقیق و پژوهش و انتخاب به عنوان پایان نامه در مقاطع مختلف تبدیل می کند.

در این نوشته سعی کردیم تا مختصرا به این سوال که “کنترل آرایش بندی چیست؟” برای شما عزیزان پاسخ دهیم.

#اختصاصی مهندسی کنترل