اسلایدهای درس رباتیک دکتر خوشنام شجاعی
ربات بازوی مکانیکی چند منظوره و قابل برنامه ریزی مجدد است که برای جابجایی مواد، قطعات، ابزار و یا دستگاه های مخصوص طراحی شده است که از طریق حرکت های برنامه ریزی شده، کارهای مختلفی را اجرا می کند. بازوهای ماهر مکانیکی ربات متشکل از رابط هایی (لینک) است که توسط مفاصل به یکدیگر متصل شده و یک زنجیره سینماتیکی را تشکیل می دهند. مفصل ها یا دورانی یا لولایی (Revolute) هستند و یا خطی یا کشویی (Prismatic). مفصل دورانی مانند لولایی است که امکان حرکت نسبی چرخشی میان دو رابط را فراهم می کند. مفاصل لولایی با R و مفاصل خطی با حرف P نمایش داده می شوند. برای مثال، بازوی سه لینکی با سه مفصل لولایی با RRR نمایش داده می شود.
پیکر بندی یک بازوی ربات به معنای معین نمودن کامل موقعیت هر نقطه از بازوی مکانیکی می باشد. به مجموعه تمام پیکربندی های ممکن برای یک ربات فضای پیکربندی گفته می شود. در این درس، پیکربندی با مجموعه مقادیر متغیرهای مفاصل نمایش داده می شود. برای نمایش پیکربندی از متغیر q استفاده می کنیم. اگر پیکربندی ربات با n متغیر تعریف شود، ربات را n درجه آزادی (DOF) می نامیم. تعداد درجات آزادی با ابعاد فضای پیکربندی برابر است. برای بازوی مکانیکی تعداد مفاصل تعداد درجات آزادی را تعیین می کنند. با توجه به اینکه یک جسم صلب در فضای سه بعدی شش درجه آزادی دارد، یک بازوی مکانیکی نیز برای دسترسی به هر نقطه از فضای کاری با زاویه دلخواه باید شش درجه آزادی و به عبارتی شش مفصل داشته باشد…
لینک دانلود: اسلایدهای آموزشی درس رباتیک دکتر خوشنام شجاعی
تعداد صفحات: 116 صفحه
حجم: 6.44 مگابایت
استاد: دکتر خوشنام شجاعی
زبان: فارسی