جزوه آشنایی با کنترل تطبیقی دکتر خاکی صدیق پژوهش در زمینه کنترل تطبیقی تاریخچه‌ای طولانی دارد. در اوایل دهه ۱۹۵۰ میلادی، طراحی خلبان‌های خودکار برای هواپیماها موجب پیشرفت پژوهش در زمینه کنترل تطبیقی شد. با تغییر نقطه کار پرواز، دینامیک هواپیما دچار تغییرات شدیدی می‌شود که نمی‌توان آن را با یک کنترل فیدبکی با بهره ثابت کنترل […]
ادامه مطلبکتاب کنترل تطبیقی استروم + حل المسائل
نوشته شده در توسط amin esmaeili
کتاب کنترل تطبیقی استروم پژوهش در زمینه کنترل تطبیقی تاریخچه‌ای طولانی دارد. در اوایل دهه ۱۹۵۰ میلادی، طراحی خلبان‌های خودکار برای هواپیماها موجب پیشرفت پژوهش در زمینه کنترل تطبیقی شد. با تغییر نقطه کار پرواز، دینامیک هواپیما دچار تغییرات شدیدی می‌شود که نمی‌توان آن را با یک کنترل فیدبکی با بهره ثابت کنترل کرد. بنابراین، به یک […]
ادامه مطلبشناسایی سیستم با روش RLS
نوشته شده در توسط amin esmaeili
شناسایی سیستم با روش RLS به همراه کد متلب در این فایل سعی می کنیم تا پیاده سازي روش RLS را انجام دهیم. روش های مختلفی برای تخمین پارامترهای مجهول با توجه به مقادیر ضرایب و مقدار خروجی آن ها وجود دارد. که این مقادیر معمولا به صورت معادلات ماتریسی قابل بیان است. از طرفی همانطور […]
ادامه مطلبکتاب آموزش کنترل تطبیقی
نوشته شده در توسط amin esmaeili
کتاب آموزش کنترل تطبیقی نوشته یوآنو یکی از معروف ترین و پرکاربرد ترین روش ها در طراحی کنترل کننده های تطبیقی، سیستم های تطبیقی خود تنظیم هستند. این کنترل گرها به دو صورت مستقیم و معکوس مورد پیاده سازی قرار می گیرند. در روش اول ابتدا دینامیک پلنت شناسایی می شود، سپس از حل یک […]
ادامه مطلبکتاب کنترل غیر خطی کاربردی
نوشته شده در توسط amin esmaeili
کتاب کنترل غیر خطی کاربردی در سال های اخیر، در دسترس بودن ریزپردازنده های قدرتمند کم هزینه پیشرفت های زیادی را در تئوری و کاربردهای کنترل غیرخطی ایجاد کرده است. از نظر تئوری، گام های عمده ای در زمینه خطی سازی فیدبک، کنترل لغزشی و تکنیک های تطبیقی غیرخطی برداشته شده است. موضوع کنترل غیرخطی […]
ادامه مطلبکتاب Underwater Robots
نوشته شده در توسط amin esmaeili
کتاب Underwater Robots زیردریایی یک وسیلهٔ نقلیه شناور است که می‌تواند در زیر سطح آب حرکت کند و به ژرف هایی که غواصان به آن دسترسی ندارند، برسد. زیردریایی ممکن است از نوع غیرنظامی(علمی یا گردشگری) یا از نوع نظامی باشد. زیردریایی‌های نظامی با زرادخانه‌ای از جنگ‌افزارها، به ویژه اژدر و موشک مسلح شده‌اند. پیشرفت بزرگ در ساخت […]
ادامه مطلبکنترل آرایش بندی چیست؟ (بیان مختصر به همراه مثال)
نوشته شده در توسط amin esmaeili
کنترل آرایش بندی چیست؟ کنترل آرایش بندی (Formation Control) به معنی حفظ یک پیکره بندی مطلوب در میان تعدادی عامل متحرک در بحث سیستم های چند عامله (multi agent systems) است. عامل ها ممکن است ربات متحرک، شناور، کشتی، هواپیما ماهواره، موشک یا زیر دریایی باشند. رویکرد رهبر- پیرو: مهمترین رویکرد در این زمینه، آرایش […]
ادامه مطلبکتاب تخمین گرهای سیستم های خطی در حضور عدم قطعیت
نوشته شده در توسط amin esmaeili
کتاب بسیار خوب در مورد تخمین گرهای سیستم های خطی در حضور عدم قطعیت State Observers for Linear Systems with Uncertainty by Sergey K. Korovin and Vasily V. Fomichev لینک دانلود: کتاب تخمین گرهای سیستم های خطی در حضور عدم قطعیت تعداد صفحات: 253 صفحه مولف: کروین و فومیچف
ادامه مطلبمعجزه کنترل تطبیقی وقتی یکی از پره های کوادکوپتر از کار می افتد!
نوشته شده در توسط mojtabanaderi
در این ویدیو، مشاهده می کنیم که به عمد انتهای یکی از پره های کوادکوپتر را قیچی می کنند تا آسیب دیده وبه خوبی عمل نکند. هدف کنترلی حفظ تعادل است. در آزمایش اول، با اعمال کنترل کننده های معمولی نامی میبینیم که طبق انتظار بدلیل تداخل در برایند نیروهای گشتاور، به سرعت کوادکوپتر از […]
ادامه مطلب