جاذب ها در مهندسی کنترل از تفاوت هاي ابتدایی میان سیستم هاي خطی و سیستم هاي غیر خطی موضوع پایداري محلی است. در سیستم هاي خطی اگر نقطه تعادل سیستم پایدار باشد، به ازاي همه شرایط اولیه سیستم پاسخ پایدار خواهد بود و اگر ناپایدار باشد، به ازاي همه شرایط اولیه پاسخ سیستم این ویژگی […]

معرفی سیستم های زیر تحریک (Under actuated) Underactuation اصطلاحی فنی است که در رباتیک و نظریه کنترل برای توصیف سیستم های مکانیکی به کار می رود که نمی توان دستور داد که مسیرهای دلخواه را در فضای پیکربندی دنبال کنند. سیستم های مکانیکی underactuated ورودی های کنترلی کمتری نسبت به درجات آزادی دارند و در […]

معرفی سیستم های آشوبناک نمــاي ليــاپانوف (Lyapunov exponent): نماي لياپانوف توسط « ليــاپانوف» رياضيدان روسي در سال 1892 ميلادي براي كنتــرل پايداري معادلات ديفرانسيــل غيرخطي مورد استفاده قرار گرفت. اين روش امكان مطالعه پايداري معادلات ديفرانسيل را بدون حل آنها امكانپذيــر مي ­سازد. با توجه به اين كه براي مطالعه يك سيستم ديناميكي غيرخطي ضروري […]

معرفی پدیده ی آشوب « آشــوب، يك رفتــار طولاني مدت غيرپريــوديك در يك سيستم دترمينيســتيك است كه وابستـگي حســاس به شــرايط اوليــه را نشان مي ­دهد»: Chaos is aperiodic long-term behavior in a deterministic system dependence on initial conditions منظور از رفتار طولاني مدت غيرپريوديك در سيستم هاي ديناميكي آن است كه مسيرهايي وجود دارند […]

مقدمه ای بر کنترل مد لغزشی و کاربرد های آن کنترل مد لغزشی (SMC) یک تکنیک کنترل غیرخطی است که دارای ویژگی های قابل توجه ای از جمله دقت، استحکام، تنظیم آسان و پیاده سازی است. پس از رسیدن به سطح لغزش، کنترل مد لغزشی حالت ها را در نزدیکی سطح لغزش نگه می دارد. […]

طراحی کنترل مد لغزشی برای سیستم آشوبناک به دلیل دینامیک پیچیده و ناپایداری ذاتی سیستم آشوبی، ایده ی کنترل آن به طوری که رفتار مورد نظر را از خود نشان دهد، غیر ممکن به نظر میرسد. با این حال نشان داده شده است که سیستم های آشوبی قابلیت کنترل شوندگی دارند و اهداف کنترلی متفاوتی […]

مقاله طراحی با استفاده از لیاپانوف این مقاله با تقسیم سیستم ها به چندین کلاس مجزا، به بررسی اجمالی برخی از رویکرد های پیشرفته در طراحی لیاپانوف می پردازد، اگرچه به طور کلی هیچ روش منظمی در انتخاب تابع کاندید لیاپانوف مناسب برای طراحی کنترل کننده وجود ندارد تا پایداری حلقه بسته را تضمین کند. […]

جزوه اصول نظریه لیاپانوف الکساندر میخائیلویچ لیاپونوف ریاضی‌ دان و فیزیک دان روسی که به دلیل توسعه نظریه پایداری سیستم ‌های دینامیکی و نیز سهم عمده اش در نظریه احتمالات و فیزیک ریاضی شهرت دارد. عمومی ترین و مفید ترین روش برای مطالعه پایداری سیستم های کنترل غیر خطی تئوری ایست که در اواخر قرن […]