کتاب مدل سازی، طراحی کنترل کننده و شبیه سازی ربات زیردریایی این کتاب به توسعه مدل هایی مربوط می شود که می توانند برای برنامه ریزی حرکت و طراحی کنترل فیدبک ربات های زیردریایی مورد استفاده قرار گیرند. ربات های زیردریایی به دلیل دینامیک غیرخطی، مدل‌های نامشخص و وجود اغتشاشاتی که اندازه‌گیری یا تخمین آن […]

کتاب کنترل پیش بین مدل غیرخطی کنترل پیش‌بینی مدل غیرخطی (که به اختصار NMPC نامیده می‌شود) یک روش مبتنی بر بهینه‌سازی برای کنترل فیدبک سیستم‌های غیرخطی است. کاربردهای اصلی آن مشکلات پایداری و ردیابی است. کنترل پیش‌بین مدل غیرخطی از نظریه کنترل بهینه که در اواسط قرن بیستم با کمک‌های اساسی مانند اصل حداکثر پونتریاگین، […]

کتاب خطی سازی سیستم های کنترل غیرخطی تئوری سیستم های کنترل غیرخطی با توسعه سریع تجهیزات دیجیتال درسال های گذشته توجه زیادی را به خود جلب کرده است. مشکل خطی سازی یک سیستم کنترل غیرخطی یافتن تبدیل حالت و فیدبک است به طوری که یک سیستم غیرخطی، در حالت جدید، معادله سیستم خطی را برآورده […]

کتاب مقدمه‌ای بر کاربرد‌های تئوری کنترل با متلب متلب یکی از قدرتمندترین ابزارها در محاسبات، تحلیل عددی و طراحی سیستم است. محیط کاربر پسند، علاوه بر هسته محاسباتی قدرتمند و قابلیت های تجسم گرافیکی، متلب را به بخشی جدایی ناپذیر از طراحی، بهینه سازی و پیاده سازی سیستم کنترل تبدیل کرده است. همراه با بسته […]

سیستم های دینامیکی و نظریه آشوب سیستم های دینامیکی شاخه هایی گسترده از دانش ریاضی و کاربرد های آن را دربرگرفته و به عنوان یکی از زمینه های فعال و زنده آن مطرح است. بیشتر از سه قرن پیش نیوتن بذر این علم را کاشته است و این علم با تلاش دانشمندان بسیاری رشد یافت. […]

اغتشاش و نویز چه تفاوتی دارند؟ دینامیک اغتشاش عموماً معلوم است اما دامنه و زمان اعمال آن به سیستم نامعلوم است ولی نویز دینامیک نامعلومی دارد. فرکانس اغتشاش خیلی پایین است، یعنی اگر آن را نسبت به زمان رسم کنیم تغییرات کمی دارد اما نویز تغییرات بسیار زیادی دارد و فرکانس آن بالاست. به همان […]

جاذب ها در مهندسی کنترل از تفاوت هاي ابتدایی میان سیستم هاي خطی و سیستم هاي غیر خطی موضوع پایداري محلی است. در سیستم هاي خطی اگر نقطه تعادل سیستم پایدار باشد، به ازاي همه شرایط اولیه سیستم پاسخ پایدار خواهد بود و اگر ناپایدار باشد، به ازاي همه شرایط اولیه پاسخ سیستم این ویژگی […]

معرفی سیستم های زیر تحریک (Under actuated) Underactuation اصطلاحی فنی است که در رباتیک و نظریه کنترل برای توصیف سیستم های مکانیکی به کار می رود که نمی توان دستور داد که مسیرهای دلخواه را در فضای پیکربندی دنبال کنند. سیستم های مکانیکی underactuated ورودی های کنترلی کمتری نسبت به درجات آزادی دارند و در […]

معرفی سیستم های آشوبناک نمــاي ليــاپانوف (Lyapunov exponent): نماي لياپانوف توسط « ليــاپانوف» رياضيدان روسي در سال 1892 ميلادي براي كنتــرل پايداري معادلات ديفرانسيــل غيرخطي مورد استفاده قرار گرفت. اين روش امكان مطالعه پايداري معادلات ديفرانسيل را بدون حل آنها امكانپذيــر مي ­سازد. با توجه به اين كه براي مطالعه يك سيستم ديناميكي غيرخطي ضروري […]