پلتفرم اختصاصی مهندسی کنترل با افتخار برگزار میکند: کارگاه آموزش مجازی کنترل مد لغزشی با هدف آموزش عمیق و پروژهمحور مفاهیم پایه و پیشرفتهی این روش قدرتمند در مهندسی کنترل. این دوره با تدریس دکتر مجتبی نادری سورکی (فارغ التحصیل دکتری مهندسی کنترل از دانشگاه صنعتی شریف) طراحی شده است تا به صورت مرحلهبهمرحله شرکتکنندگان را […]
ادامه مطلبکارگاه آموزشی کنترل مد لغزشی (Sliding Mode Control)
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
کنترل مد لغزشی (Sliding Mode Control – SMC) یکی از روشهای قدرتمند در کنترل غیرخطی است که به دلیل سادگی طراحی و توانایی بالای آن در مقابله با عدم قطعیتها و اغتشاشات، کاربردهای گستردهای در سیستمهای مهندسی پیدا کرده است.
در این کارگاه آموزشی، شرکتکنندگان با مفاهیم اصلی مد لغزشی، طراحی قوانین کنترلی، و شبیهسازی در محیط MATLAB/Simulink آشنا خواهند شد. همچنین مثالهای عملی و کاربردی برای درک بهتر موضوع ارائه میگردد.
ادامه مطلبمعرفی سیستم های زیر تحریک (Under actuated)
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
معرفی سیستم های زیر تحریک (Under actuated) Underactuation اصطلاحی فنی است که در رباتیک و نظریه کنترل برای توصیف سیستم های مکانیکی به کار می رود که نمی توان دستور داد که مسیرهای دلخواه را در فضای پیکربندی دنبال کنند. سیستم های مکانیکی underactuated ورودی های کنترلی کمتری نسبت به درجات آزادی دارند و در […]
ادامه مطلبکنترل مد لغزشی پاندول معکوس دوبل
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
کنترل مد لغزشی پاندول معکوس دوبل تقریبا تمامی سیستم ها در طبیعت داراي دینامیک غیرخطی هستند و در بیشتر موارد نمی توان از تقریب خطی آن ها بدلیل ایجاد نامعینی زیاد در سیستم تقریب زده شده براي کنترل استفاده نمود. لذا روش هاي موجود در زمینه کنترل سیستم هاي خطی براي تمامی سیستم ها کافی […]
ادامه مطلبطراحی کنترل مد لغزشی سیستم تعلیق مغناطیسی
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
طراحی کنترل مد لغزشی سیستم تعلیق مغناطیسی در يک سيستم مغناطيسي شناور، هدف بايد در فضا بدون هيچگونه تماسي معلق بماند. سيستم تعليق مغناطيسي بطور گسترده اي در زمينه ها و کاربرد هاي مختلفي از جمله در ژيروسکوپ، شتاب سنج ، قطارهاي سريع و… بکار مي رود. کنترل لغزشي در سيستم هايي که در آن […]
ادامه مطلبمقدمه ای بر کنترل مد لغزشی و کاربرد های آن
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
مقدمه ای بر کنترل مد لغزشی و کاربرد های آن کنترل مد لغزشی (SMC) یک تکنیک کنترل غیرخطی است که دارای ویژگی های قابل توجه ای از جمله دقت، استحکام، تنظیم آسان و پیاده سازی است. پس از رسیدن به سطح لغزش، کنترل مد لغزشی حالت ها را در نزدیکی سطح لغزش نگه می دارد. […]
ادامه مطلبطراحی کنترل مد لغزشی برای سیستم آشوبناک
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
طراحی کنترل مد لغزشی برای سیستم آشوبناک به دلیل دینامیک پیچیده و ناپایداری ذاتی سیستم آشوبی، ایده ی کنترل آن به طوری که رفتار مورد نظر را از خود نشان دهد، غیر ممکن به نظر میرسد. با این حال نشان داده شده است که سیستم های آشوبی قابلیت کنترل شوندگی دارند و اهداف کنترلی متفاوتی […]
ادامه مطلبکتاب کنترل مد لغزشی در مهندسی
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
کتاب کنترل مد لغزشی در مهندسی بسیاری از سیستم های فیزیکی به طور طبیعی دارای بخش های ناپیوسته در دینامیک خود هستند. به عنوان مثال در مورد سیستم های مکانیکی، این سیستم ها دارای اصطکاک اند. این واقعیت از همان ابتدای قرن بیستم برای تنظیم انواع زیادی از سیستم های دینامیکی به رسمیت شناخته شد […]
ادامه مطلبکتاب راهنما مهندسی سیستم های کنترل
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
کتاب راهنما مهندسی سیستم های کنترل این کتاب بازنویسی و توسعه کتاب “منبع مهندسی سیستم های کنترل” نویسنده در سال 1995 است. چندین تفاوت بین این نسخه و نسخه اول وجود دارد که می توان به موارد زیر اشاره نمود: دو فصل جدید در مورد کنترل سیستم های غیرخطی اضافه شده است. فصل جدید دیگری […]
ادامه مطلبطراحی با استفاده از تابع لیاپانوف
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
طراحی با استفاده از تابع لیاپانوف این نوشته با تقسیم سیستم ها به چندین کلاس مجزا، به بررسی اجمالی برخی از رویکردهای پیشرفته در طراحی لیاپانوف می پردازد. اگرچه به طور کلی هیچ روش منظمی در انتخاب نامزد عملکرد مناسب لیاپانوف برای طراحی کنترل کننده وجود ندارد تا پایداری سیستم غیرخطی حلقه بسته را تضمین […]
ادامه مطلب