معرفی سیستم های زیر تحریک (Under actuated) Underactuation اصطلاحی فنی است که در رباتیک و نظریه کنترل برای توصیف سیستم های مکانیکی به کار می رود که نمی توان دستور داد که مسیرهای دلخواه را در فضای پیکربندی دنبال کنند. سیستم های مکانیکی underactuated ورودی های کنترلی کمتری نسبت به درجات آزادی دارند و در […]
ادامه مطلبمعرفی سیستم های آشوبناک
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
معرفی سیستم های آشوبناک نمــاي ليــاپانوف (Lyapunov exponent): نماي لياپانوف توسط « ليــاپانوف» رياضيدان روسي در سال 1892 ميلادي براي كنتــرل پايداري معادلات ديفرانسيــل غيرخطي مورد استفاده قرار گرفت. اين روش امكان مطالعه پايداري معادلات ديفرانسيل را بدون حل آنها امكانپذيــر مي سازد. با توجه به اين كه براي مطالعه يك سيستم ديناميكي غيرخطي ضروري […]
ادامه مطلبمعرفی پدیده ی آشوب
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
معرفی پدیده ی آشوب « آشــوب، يك رفتــار طولاني مدت غيرپريــوديك در يك سيستم دترمينيســتيك است كه وابستـگي حســاس به شــرايط اوليــه را نشان مي دهد»: Chaos is aperiodic long-term behavior in a deterministic system dependence on initial conditions منظور از رفتار طولاني مدت غيرپريوديك در سيستم هاي ديناميكي آن است كه مسيرهايي وجود دارند […]
ادامه مطلبکنترل مد لغزشی پاندول معکوس دوبل
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
کنترل مد لغزشی پاندول معکوس دوبل تقریبا تمامی سیستم ها در طبیعت داراي دینامیک غیرخطی هستند و در بیشتر موارد نمی توان از تقریب خطی آن ها بدلیل ایجاد نامعینی زیاد در سیستم تقریب زده شده براي کنترل استفاده نمود. لذا روش هاي موجود در زمینه کنترل سیستم هاي خطی براي تمامی سیستم ها کافی […]
ادامه مطلبمقدمه ای بر کنترل مد لغزشی و کاربرد های آن
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
مقدمه ای بر کنترل مد لغزشی و کاربرد های آن کنترل مد لغزشی (SMC) یک تکنیک کنترل غیرخطی است که دارای ویژگی های قابل توجه ای از جمله دقت، استحکام، تنظیم آسان و پیاده سازی است. پس از رسیدن به سطح لغزش، کنترل مد لغزشی حالت ها را در نزدیکی سطح لغزش نگه می دارد. […]
ادامه مطلبطراحی کنترل مد لغزشی برای سیستم آشوبناک
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
طراحی کنترل مد لغزشی برای سیستم آشوبناک به دلیل دینامیک پیچیده و ناپایداری ذاتی سیستم آشوبی، ایده ی کنترل آن به طوری که رفتار مورد نظر را از خود نشان دهد، غیر ممکن به نظر میرسد. با این حال نشان داده شده است که سیستم های آشوبی قابلیت کنترل شوندگی دارند و اهداف کنترلی متفاوتی […]
ادامه مطلبمقاله طراحی با استفاده از لیاپانوف
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
مقاله طراحی با استفاده از لیاپانوف این مقاله با تقسیم سیستم ها به چندین کلاس مجزا، به بررسی اجمالی برخی از رویکرد های پیشرفته در طراحی لیاپانوف می پردازد، اگرچه به طور کلی هیچ روش منظمی در انتخاب تابع کاندید لیاپانوف مناسب برای طراحی کنترل کننده وجود ندارد تا پایداری حلقه بسته را تضمین کند. […]
ادامه مطلبجزوه اصول نظریه لیاپانوف
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
جزوه اصول نظریه لیاپانوف الکساندر میخائیلویچ لیاپونوف ریاضی دان و فیزیک دان روسی که به دلیل توسعه نظریه پایداری سیستم های دینامیکی و نیز سهم عمده اش در نظریه احتمالات و فیزیک ریاضی شهرت دارد. عمومی ترین و مفید ترین روش برای مطالعه پایداری سیستم های کنترل غیر خطی تئوری ایست که در اواخر قرن […]
ادامه مطلبکتاب کنترل سیستم های سوئیچینگ
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
کتاب کنترل سیستم های سوئیچینگ بسیاری از سیستم های موجود در عمل شامل تعاملی بین دینامیک پیوسته و رویدادهای گسسته است. سیستم هایی که در این دو نوع دینامیک تعامل دارند، معمولا ترکیبی نامیده می شوند. به عنوان مثال، پدیده های زیر موجب رفتار هیبریدی می شود: یک شیر یا سوئیچ قدرت منجر به باز […]
ادامه مطلبکتاب مقدمه ای بر مهندسی کنترل: مدل سازی، تحلیل و طراحی
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
کتاب مقدمه ای بر مهندسی کنترل: مدل سازی، تحلیل و طراحی موضوع مهندسی کنترل ماهیتی بین رشته ای است. این ماهیت شامل تمام رشته های مهندسی از جمله الکترونیک، علوم کامپیوتر، مهندسی برق، مهندسی مکانیک، مهندسی ابزار دقیق و مهندسی شیمی یا هر نوع ادغام این موارد است. اگر ما می خواهیم موقعیت یک بار […]
ادامه مطلب