مقاله طراحی و شبیه سازی ربات دوپا با 14 درجه آزادی ربات هاي دو پا توجه بسیاري از محققان را در 35 سال گذشته جلب کرده و از مهم ترین موضوعات حال حاضر در روباتیک می باشند. از دلایل این امر مناسب بودن ربات دوپا براي انجام کار در محیط انسان و مطالعه راه رفتن […]
ادامه مطلبتولباکس شبیه سازی سیستم ها و کنترل کننده های مرتبه کسری
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
تولباکس شبیه سازی سیستم ها و کنترل کننده های مرتبه کسری (به همراه راهنمای استفاده از آن) عملگر مشتق و انتگرال کسری مفهوم جدیدی از مشتق و انتگرال از مرتبه دلخواه می باشد که امروزه به عنوان یک رشته نظری مفید در بین برخی از دانشمندان و بطور خاص ریاضی دانان برای مدل سازی و […]
ادامه مطلبمعرفی سیستم های مرتبه کسری
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
معرفی سیستم های مرتبه کسری حسابان کسري (مشتق و انتگرالگير با مرتبه کسري، مثلا مشتق مرتبه 0.5 ام) از مدت زمان بسيار طولاني مورد توجه رياضيدان ها قرار داشته است ولي کاربرد آن در مسائل مهندسي به ويژه در مسائل مدل سازي و کنترل سابقه طولاني ندارد. به خاطر آزادي عملي که بر روي مرتبه […]
ادامه مطلبجزوه درس طراحی و ساخت کامپایلر ها
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
جزوه درس طراحی و ساخت کامپایلر ها همانطور که مي دانيد زبان ها از نظر پيچيدگي به ۴ دسته تقسيم مي شوند: زبان های منظم Regular Languages زبان های مستقل از متن Context Free Languages زبان های حساس به متن Context Sensitive Languages زبان های بدون محدودیت از بين این دسته زبان هاي مستقل از […]
ادامه مطلبکتاب مقدمه ای بر هدایت و کنترل در اجسام پرنده
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
کتاب مقدمه ای بر هدایت و کنترل در اجسام پرنده هدایت، یافتن مقدار انحراف وسیله ي هدایت شونده از مسیر خود به سمت هدف، تعیین حرکت یا شتاب مناسب براي جبران این انحراف و جبران کردن آن می باشد. در سیستم هدایت و کنترل اجسام پرنده، از الگوریتم و قانون هدایت میتوان به عنوان دو […]
ادامه مطلبکتاب تخمین حالت بهینه نوشته دان سیمون
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
کتاب تخمین حالت بهینه نوشته دان سیمون در این کتاب رویکردهای ریاضی به بهترین روش ممکن برای تخمین حالت یک سیستم کلی بحث شده است. گرچه این کتاب کاملاً بر پایه تئوری ریاضی استوار است، اما نباید آن را یک متن ریاضی دانست. این بیشتر یک متن مهندسی یا شاید یک متن ریاضی کاربردی است. […]
ادامه مطلبمعرفی کنترل تطبیقی
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
معرفی کنترل تطبیقی «تطبیق یافتن» معادل “to adapt” و به معنی «تغییر دادن به گونهای که رفتار موجود با شرایط جدید مطابقت داشته باشد» است. کنترل تطبیقی نیز بر همین مطابقت با تغییر اشاره دارد. اصطلاحات «سیستمهای تطبیقی» (Adaptive Systems) و «کنترل تطبیقی» (Adaptive Control) به اوایل دهه ۱۹۵۰ بر میگردند، زمانی که طراحی خلبانهای […]
ادامه مطلبدسته بندی سیستم های کنترل در صنعت
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
دسته بندی سیستم های کنترل در صنعت بطور کلی تقسیم بندی سیستم های کنترل در صنعت به صورت زیر می باشد: سیستم کنترل متمرکز – مستقیم DDC ( Direct Digital Control) سیستم کنترل توزیع شدهDCS ( Distributed Control System) سیستم کنترل کننده های برنامه پذیر PLC ( Programmable Logic Controllers) سیستم کنترل میدان FCS ( […]
ادامه مطلبکتاب پردازش سیگنال (DSP) با استفاده از متلب
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
کتاب پردازش سیگنال (DSP) با استفاده از متلب سیگنال ها مقادیر مختلفی هستند که اطلاعات را حمل می کنند. ممکن است مثلاً سیگنال های صوتی (گفتار، موسیقی)، تصاویر یا سیگنال های ویدئویی، سیگنال های سونار یا سونوگرافی، سیگنال های بیولوژیکی مانند پالس های الکتریکی قلب، سیگنال های ارتباطی یا انواع مختلف دیگری باشند. با ظهور […]
ادامه مطلبمعرفی سیستم های زیر تحریک (Under actuated)
نوشته شده در توسط تهمینه ودادی مقدم
معرفی سیستم های زیر تحریک (Under actuated) Underactuation اصطلاحی فنی است که در رباتیک و نظریه کنترل برای توصیف سیستم های مکانیکی به کار می رود که نمی توان دستور داد که مسیرهای دلخواه را در فضای پیکربندی دنبال کنند. سیستم های مکانیکی underactuated ورودی های کنترلی کمتری نسبت به درجات آزادی دارند و در […]
ادامه مطلب